一等奖项目：基于串并联球心腕结构的机器人保姆

      基于串并联球心腕结构的机器人保姆能够实现拧杯子倒水功能。机器人是由串并联球心腕机构，液压传动，电机驱动三部分构成。机器人在结构设计和驱动模式上有重大突破。串并联球形腕可以绕一点实现三个自由度的旋转，结构紧凑，刚度好，可以简化机器人的构型，实现解析解。除此之外，我们的机电液混合驱动模式直接将液压元件做成机器人关节的一部分，利用液压管路将电机的运动和动力传递给机器人主动自由度，利用关节的传感器作为反馈控制信号。成本低廉实用，具有液压系统和电机系统的共同优势。